Control of a robot manipulator in conditions of uncertainty
The problem of controlling a three-link robot manipulator in conditions of uncertainty is considered on the example of controlling the movement of the excavator bucket. The task is to move the bucket from one stationary position to another stationary position. An unknown parameter here is the mass of soil scooped up by the bucket. The solution to the problem is a control consisting of the sum of the program control resulting from the solution of the problem in the absence of unknown soil, and the output of the PID controller. The results of numerical modeling are presented. The proposed approach to solving problems of control of robotic manipulators can be extended to other types of uncertainties: inaccurate measurement of the current coordinates of links, the impact of external random influences, etc.
Keywords
three-link robot,
PID-regulator,
excavator movementAuthors
| Paraev Yury I. | Tomsk State University | |
| Kolesnikova Svetlana I. | St. Petersburg State University of Aerospace Instrumentation | skolesnikova@yandex.ru |
| Tsvetnitskaya Svetlana A. | Tomsk State University | svetasa@sibmail.com |
Всего: 3
References
Краснова С.А., Уткин В.А., Уткин А.В. Блочный синтез систем управления роботами-манипуляторами в условиях не определенности. М. : ЛЕНАНД, 2014. 208 с.
Krasnova S.A. Cascade Design of the State Observer for Nonlinear Systems in the Presence of External Perturbation // Autom. Remote Control. 2003. V. 64, № 1. P. 1-22.
Краснова С.А., Уткин В.А., Уткин А.В., Нгуен Тхань Тиен. Прямой метод синтеза системы управления рабочим органом манипулятора при неполных измерениях // Проблемы управления. 2008. № 1. С 10-18.
Краснова С.А., Антипов А.С. Иерархический синтез сигмоидальных обобщенных моментов манипулятора в условиях неопределенности // Проблемы управления. 2016. № 4. С. 10-17.
Матюхин В.И. Управление движением манипулятора. М. : Науч. изд. Ин-та проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН, 2010. 95 с.
Матюхин В.И. Непрерывные универсальные законы управления манипуляционным роботом // Автоматика и телемеха ника. 1997. № 4. С. 69-82.
Матюхин В.И. Стабилизация движений манипулятора вдоль заданной поверхности // Автоматика и телемеханика. 2011. № 4. С. 71-85.
Матюхин В.И., Пятницкий Е.С. Управление движением манипуляционных роботов на принципе декомпозиции при учете динамики приводов // Автоматика и телемеханика. 1989. № 9. С. 67-81.
Dwivedy S.K., Eberhard P. Dynamic analysis of flexible manipulators, a literature review // Mechanism and Machine Theory. 2006. № 41. P. 749-777.
Yu H., Liu Y., Hasan M.S. Review of modelling and remote control for excavators // Int. J. of Advanced Mechatronic Systems. 2009. V. 2, № 1. P. 68-80.
Макарова Т.А. Моделирование движения трехзвенного робота с безредукторным приводом с использованием робастных регуляторов // Известия вузов. Машиностроение. 2014. № 1. С. 4-8.
Перегудова О.А., Макаров Д.С. Синтез управления трехзвенным манипулятором // Автоматизация процессов управления. 2015. Т. 40, № 2 С. 109-113.
Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М. : Наука, 1987. 368 с.
Параев Ю.И., Колесникова С.И., Цветницкая С.А. Новый подход к решению задачи управления роботом-манипулятором // Вестник Томского государственного университета. Управление, вычислительная техника и информатика. 2021. № 55. С. 4-10.
Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М. : Машиностроение, 1976. 184 с.
